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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114305989A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111644118.4(22)申请日2021.12.29(71)申请人钛虎机器人科技(上海)有限公司地址201100上海市闵行区剑川路951号5幢1层(72)发明人易港(74)专利代理机构上海段和段律师事务所31334代理人祁春倪(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称外骨骼助力及下肢康复一体机器人(57)摘要本发明提供了一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人,包括支撑架和外骨骼机器人,外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部,且任一胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件;撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架,限位组件设置在安装架上,所述胯部通过限位组件与安装架连接。通过安装在安装杆上的两个限位块组成的限位组件外骨骼机器人可拆卸地安装在支撑架上,且通过调节支撑架体在底座上的位置,安装架在支撑架体上的位置,能够实现对外骨骼机器人在支撑架上的空间位置的调整,有助于适应不同使用者的下肢康复治疗,且外骨骼机器人还可以单独使用对使用者的行走进行助力。CN114305989ACN114305989A权利要求书1/2页1.一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,包括支撑架和外骨骼机器人,所述支撑架与外骨骼机器人之间设置有用于可拆卸连接二者的限位组件;所述外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部,且任一所述胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件;所述支撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架,所述限位组件设置在安装架上,所述胯部通过限位组件与安装架连接。2.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,所述胯部与大腿部转动连接,所述胯部与大腿部的连接处固定安装有第一驱动电机(18),所述第一驱动电机(18)的输出轴穿入大腿部并与其紧固连接;所述小腿部与大腿部转动连接,所述大腿部与小腿部的连接处固定安装第二驱动电机(9),所述第二驱动电机(9)的输出轴穿入小腿部并与其紧固连接;所述脚部与小腿部转动连接,所述小腿部与脚部的连接处固定安装有第三驱动电机(12),所述第三驱动电机(12)的输出轴穿入脚部并与其紧固连接。3.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,所述支撑架体紧固安装在底座上,所述安装架安装在支撑架体上并与其滑移配合,且所述安装架与支撑架体通过连接块(32)紧固连接;所述连接块(32)包括两个相互铰接的连接半块,其一所述连接半块与安装架可拆卸连接,另一所述连接半块与支撑架体可拆卸连接。4.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,所述安装架包括两根安装杆(25),所述两根安装杆(25)均设置在支撑架体上并与其滑移配合,所述限位组件包括限位块(34),所述限位块(34)在任一安装杆(25)上均至少间隔设置有两个,且任一所述限位块(34)均通过螺栓和螺母配合与安装杆(25)紧固连接;所述外骨骼机器人的胯部设置在两根安装杆(25)上,且相邻两个所述限位块(34)夹紧外骨骼机器人的胯部。5.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,所述底座包括第二支撑杆(28)、第三支撑杆(30)所述第二支撑杆(28)在第三支撑杆(30)的两端分别固定安装有一个,且第三支撑杆(30)位于第二支撑杆(28)长度的四分之一处至二分之一处;所述第二支撑杆(28)和第三支撑杆(30)连接处的上下两侧均紧固安装有加强板(27)。6.如权利要求1所述的外骨骼助力及下肢康复一体机器人,其特征在于,所述大腿部包括大腿骨架,所述大腿骨架包括第一大腿支架(7)、第二大腿支架(23)以及第一连接条(8),所述第一连接条(8)紧固连接第一大腿支架(7)和第二大腿支架(23),所述第一大腿支架(7)远离第二大腿支架(23)的一端与第一驱动电机(18)的输出轴紧固连接,且所述第二驱动电机(9)安装在第二大腿支架(23)远离第一大腿支架(7)的一端;所述大腿部还包括第一内侧保护盖(13)、第一外侧保护盖(19)、第二内侧保护盖(14)以及第二外侧保护盖(20);所述第一内侧保护盖(13)和第一外侧保护盖(19)紧固安装在大腿骨架上,并覆盖所述第一大腿支架(7)和第一驱动电机(18);所述第二内侧保护盖(14)和第二外侧保护盖(20)紧固安装在大腿骨架上,并覆盖所述第二大腿支架(23)和第二驱动电机(9)。2CN114305989A权利要求书2/2页7