外骨骼助力及下肢康复一体机器人.pdf
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外骨骼助力及下肢康复一体机器人.pdf
本发明提供了一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人,包括支撑架和外骨骼机器人,外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部,且任一胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件;撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架,限位组件设置在安装架上,所述胯部通过限位组件与安装架连接。通过安装在安装杆上的两个限位块组成的限位组件外骨骼机器人可拆卸地安装在支撑架上,且通过调节支撑架体在底座上的位置,安装架在支撑架体上的位置,能够实现对外骨骼机器人在支撑架上的空间位置的调整,有助
一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人.pdf
本发明涉及医疗康复器械技术领域,公开了一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人,包括从上至下依次连接的腰部组件、大腿组件、小腿组件和足部组件。本发明通过腰部、腿部及足部的模块化设计,使下肢外骨骼机器人结构简单、易于安装拆解;以动力型下肢外骨骼机器人和无动力型下肢外骨骼机器人两种模式,作为患者不同阶段康复训练,或助力肌力不足的老年人行走的辅助装置;并对无动力型穿戴行走过程中的能量进行回收储能,节约能源;设置长度调节方式和绑带设计,提高穿戴过程中的体型适应性和交互舒适性。
导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人.pdf
本发明公开一种导向机构、下肢康复外骨骼和应用其的外骨骼机器人,其中,导向机构,用于外骨骼,所述外骨骼包括第一连接臂,所述导向机构包括:导轮组件,所述导轮组件设于所述第一连接臂的端部,以对所述第一连接臂的运动起到导向的作用。本发明技术方案能够在外骨骼辅助人体康复时,起到导向的作用。
下肢康复外骨骼.pdf
本发明公开一种下肢康复外骨骼。所述下肢康复外骨骼包括:第一支撑杆;第二支撑杆,第二支撑杆与第一支撑杆转动连接;第一导轮组件,第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部;第二导轮组件,所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部,且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线;角度调节机构,所述角度调节机构可转动地连接于所述第二导轮组件,且所述角度调节机构的转动轴线平行于所述第二导轮组件的轴线;以及脚踝固定件,所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构,并跟随所述角度调节机构转动。本发明的技术方案能够提高康
一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人.pdf
本发明公开了一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人,用以穿戴在人体下肢上,包括腰部机构、髋部机构、膝部机构;通过腰部机构上的驱动电机和驱动盘作为驱动源,而将驱动套索索正转或者反转,带动下方膝部机构的输入盘正转或者反转,而使输入盘相对输出盘转动达到带动膝部关节的转动。膝部机构的输入盘与输出盘之间采用滑轮及钢丝绳形成变刚度调节作用。而调整滑轮组数就可以增加或减少关节的刚度范围,改变关节的刚度特性。使用该变刚度机构驱动,刚度可以在行走过程中主动变化,使外骨骼具有柔顺性更好,安全性更高、适应性更好、机构紧凑简单的优点。