番茄采摘机械手.docx

36目录摘要3第一章绪论51.1研究的目的与意义51.2国内外在该方面的研究现状61.2.1国外研究现状61.2.2国内研究现状71.3主要内容81.4设计采摘机械手的要求8第二章切割装置的设计82.1采摘方式的选择82.2切割装置的结构设计92.2.1切割刀片的设计92.2.2驱动方式的选择112.2.3切割装置的受力分析112.2.4气压缸与基本参数的确定122.4切割装置的固定与定位152.4.1切割装置的定位152.4.2切割装置的固定162.5本章小结17第3章软体手指密封与连接固定结构设计173.1密封元件设计173.1.1密封的目的与作用173.1.2密封的类型183.1.3密封件的材料193.2.1抓取方式的选择203.2.2抓盘的设计213.2.3抓盘与手指的连接213.3机械手与手臂的连接223.4本章小结23第4章软体手指244.1.1气动软体手指的作用及优点244.1.2气动手指的工作原理244.2.1软体手指内部气体通道设计254.2.2手指通道的设计与制作264.3软体手指材料的选择274.3.1手指材料的要求274.3.2材料的性质与应用274.3.3材料的分类284.3.4材料的选择284.4软体手指夹持实验294.4.1实验装置294.4.2实验过程。304.5本章小结31第5章总结与讨论315.1工作总结315.2设计讨论与展望32参考文献34致谢36摘要番茄是我们日常饮食中比较常见的一种蔬菜，它具有非常高的营养价值，能为人们提供几种维生素和矿物质的需求。作为农业大国，番茄的种植已经遍及我国各地，尤其是各种大棚蔬菜的种植，可以说已经大大的提高了番茄的产量，这对于番茄的采摘无疑是一个巨大的劳动量，需要大量的劳动力、并且，番茄的成熟期比较短，所以采摘的时机要及时，不然就会影响番茄的质量和新鲜度。农业机器人是目前全国各地研究的比较多的机器人之一，以为农业机器人的研究对于某些农业大国来说意义是很大的。能在一定程度上推动国家的经济发展，尤为重要的是能解决人口老龄化，劳动力缺失的问题。水果和蔬菜的采摘是生产中的重要环节。设计研究一种番茄采摘机械手，对提高番茄的生产量有很大的意义。本文设计了一种采摘机器人的末端执行器，番茄采摘机械手，专门用于番茄的采摘，该采摘机械手结构简单，易于实现采摘，并且该机械手运用了比较前沿的气动软体手指做夹持装置，可以说是一大创新关键词：番茄采摘机械手；软体手抓；密封装置；切断装置。AbstractTomatoisacommonvegetableinourdailydiet.Ithasveryhighnutritionalvalueandcanprovidepeoplewithseveralvitaminsandminerals.Asabigagriculturalcountry,tomatocultivationhasspreadalloverChina,especiallythecultivationofvariousgreenhousevegetables.Itcanbesaidthattheyieldoftomatoeshasbeengreatlyimproved.Thisisundoubtedlyahugeamountoflaborfortomatoharvesting,andrequiresalotoflabor.Moreover,theripeningperiodofthetomatoisrelativelyshort,sothetimingofpickingmustbetimely,otherwiseitwillaffectthequalityandfreshnessofthetomato.Agriculturalrobotsareoneofthemorewidelystudiedrobotsinthecountry.Itisthoughtthattheresearchofagriculturalrobotsisofgreatsignificancetosomeagriculturalpowers.Toacertainextent,itcanpromotethecountry’seconomicdevelopment.Itisparticularlyimportanttosolvetheproblemofpopulationagingandlackoflabor.Thepickingoffruitsandvegetablesisanimportantpartofproduction.Designingandresearchingatomatopickingrobothasgreatsignificanceforimprovingtomatoproduction.I